Освіта Балтійського моря пов'язане з потеплінням клімату в кінці льодовикового періоду, через який швидко танув великий крижаний щит, що покривав територію. Балтійське море народилося з талої води континентальних льодів.
Балтійське льодовикове озеро — утворилося дома сучасної південної Балтики близько 14 тис. років тому, після відступу льодовика. Іольдієве море — утворилося 10 300 років тому, після того, як морські води ринули в Балтійське льодовикові озера через протоку в районі центральної Швеції.
Іольдієве море існувало близько 600-700 років. У зв'язку з підняттям земної кори перервався зв'язок цього моря через Середню Швецію із океаном. У Балтиці знову утворився закритий водяний басейн — озеро Анцилюса. Рясні річкові води незабаром перетворили цей басейн з морського на прісноводний.
В історичних джерелах наше море вперше згадано Тацитом. Він називав його «море Свіб» (свіби – німецьке плем'я). У картографічному пам'ятнику – на карті Птолемея у 2 столітті воно називається «Сарматійським морем»(Сарматією з географічних знань того часу вважався край на сході від річки Вісли).